Angeblich werden Siedlung und Burg Sinna erstmals 1001 erwähnt, was sich keinesfalls auf die heutige Burg beziehen kann. Aus dem 12. Jahrhundert fehlen relevante historische Nachrichten. 1303 werden die hochstiftisch-würzburgischen Burgmannen Gozo, Aplo und Hermannus de Sinna genannt, doch die Burg erscheint erstmals direkt 1317, als Graf Ludwig d. J. von Rieneck eine Burghälfte zu Lehen hat. 1338 setzte Bischof Otto von Wolfskeel den Dietz von Thüngen als Erbburgmann auf Burgsinn ein und verpflichtete ihn zum Ausbau der "veste Burksinne", die 1372 mehrere steinerne Kemenaten besaß. 1405 erwarb der Sohn des Dietz, Wilhelm, die Burg. Seitdem verblieb Burgsinn bei der Familie Thüngen, die es 1427 Brandenburg zu Lehen auftrug und 1607 das Fronhofer Schloss, 1620 das Neue Schloss im Ort erbaute.
Die Burg ist heute in einem desolaten Zustand, verwahrlost und zugewachsen, die Ostseite bereits eingestürzt, das Bergfrieddach marod, nur der Nordflügel notdürftig bewohnt.