Die 1150 im Besitz des staufischen Königshauses gesichert erstmals als "castro Horburc" erwähnte Burg ging 1299 als Reichspfand an die Grafen von Oettingen und wurde 1418 zu deren Eigentum erklärt. Von 1493 bis 1549 diente die Harburg den 1674 gefürsteten Grafen von Oettingen als Hauptresidenz. Mit dem Aussterben der Linie Oetttingen-Oettingen kam die Harburg 1731 an das Haus Oettingen-Wallerstein, das die Burg im Jahr 2000 in die gemeinnützige Kulturstiftung des fürstlichen Hauses überführt hat.